6dof運(yùn)動(dòng)平臺(tái),3dof運(yùn)動(dòng)控制器控制高精度多自由度，一個(gè)強(qiáng)壯的控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法的關(guān)鍵就是運(yùn)動(dòng)方程，這些方程不僅僅描述了系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu)，他們也使得具有足夠處理能力和速度的現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制器，能夠完成必要的計(jì)算，以提供對(duì)系統(tǒng)的平滑運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)方程通常在實(shí)時(shí)領(lǐng)域可以直接求解，然而，對(duì)于一些復(fù)雜系統(tǒng)，直接求解無(wú)法實(shí)現(xiàn)，可以采用一些算法，進(jìn)行求解。高性能的現(xiàn)代控制器提供了特定的結(jié)構(gòu)，可以在控制系統(tǒng)內(nèi)固…